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FESTO伺服電機，德國FESTO伺服電機

CP1H 和 Festo 通訊 存在的問題： CP1H+SCU21 采用協(xié)議宏方式和 FESTO 伺服器通信不上， 而使用電腦用超終端或串 行通信工具可以正常通信。 現(xiàn)場問題的解決： 1． 客戶演示用超終端發(fā)命令和 FESTO 伺服器通信，以及用編寫的協(xié)議宏進行通信的現(xiàn) 象，果然如客戶所說的情況，用超終端可以正常通信，能收到 FESTO 伺服器的響應 數(shù)據(jù)，用 PLC 則不能收到響應數(shù)據(jù)。 2． 硬件：經過檢查發(fā)現(xiàn)使用協(xié)議宏通信的時候，客戶使用的是沒有屏蔽的電纜（電腦和 FESTO 伺服器通信的時候用的是屏蔽電纜） ，而且通信線和伺服驅動器離的很近，通信 電纜的 PLC 側端口 4 和 5 腳沒有短接，這些全部修改后，還是不能正常通信。 3． 軟件：采用超終端發(fā)送的命令中使用的結束碼是直接使用電腦上的回車鍵，如圖 1 所 示，而在 CX-PROTOCOL 中采用的是\r，如圖 2 所示，這是由于 FESTO 的技術人員說 他們公司的設備和 PLC 通信時回車用\r 。 圖1 圖2 4． 發(fā)現(xiàn)上述不同之后，試改用回車符的 ASCII 代碼 0D，如圖 3 所示，改動后就可以正常 通信。開始客戶沒有懷疑這個回車符錯誤的問題，*受到了 FESTO 的技術人員的影 響。現(xiàn)在想來，通信命令格式中使用的命令格式定要和主站的規(guī)定相符合，即誰發(fā)的 命令就要符合誰的規(guī)定。 圖3 5． 由于 FESTO 伺服器回應給 PLC 的數(shù)據(jù)命令格式中沒有結束碼，所以用協(xié)議宏方式接收 數(shù)據(jù)的時候不能用 * 來表示接收的字節(jié)數(shù)，要用個常數(shù)來表示，如圖 4 所示，如果 用 * ，協(xié)議宏執(zhí)行完成標志位就直為 ON，不能變?yōu)?OFF，協(xié)議宏處于直執(zhí)行的狀 態(tài)。 （a） （b） 圖4 6． 讀參數(shù)的時