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        德國(guó)REXROTH力士樂(lè)伺服閥輸出量與輸入量成一定函數(shù)關(guān)系并能快速響應(yīng)的液壓控制閥，是液壓伺服系統(tǒng)的重要元件。液壓伺服閥按結(jié)構(gòu)分為滑閥式、噴嘴擋板式、射流管式、射流板式和平板式等；按輸入信號(hào)可分為機(jī)液伺服閥、電液伺服閥和氣液伺服閥。
    機(jī)液伺服閥是將小功率的機(jī)械動(dòng)作轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤狠敵隽?流量或壓力)的機(jī)液轉(zhuǎn)換元件。機(jī)液伺服閥大都是滑閥式結(jié)構(gòu)，在船舶的舵機(jī)、機(jī)床的仿形裝置、飛機(jī)的助力器上應(yīng)用最早。
    德國(guó)REXROTH力士樂(lè)伺服閥是將電量轉(zhuǎn)變成液壓輸出量的電液轉(zhuǎn)換元件，出現(xiàn)於1940年。到50年代，這種元件的結(jié)構(gòu)趨於成熟。隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，電液伺服系統(tǒng)的性能得到顯著改善，大大優(yōu)於其他的液壓伺服系統(tǒng)，因而得到廣泛應(yīng)用。電液伺服閥的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可分滑閥位置反饋、載荷壓力反饋和載荷流量反饋；閥的級(jí)數(shù)可分單級(jí)、雙級(jí)和多級(jí)。在電液伺服閥中，將電信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)的部件稱為力矩馬達(dá)或力馬達(dá)。力矩馬達(dá)浸泡在油液中的稱為濕式，不浸泡在油液中的稱為乾式。其中以滑閥位置反饋、兩級(jí)乾式電液伺服閥應(yīng)用較廣。電液伺服閥的工作原理是力矩馬達(dá)在線圈中通入電流后產(chǎn)生扭矩，使彈簧管上的擋板在兩噴嘴間移動(dòng)，移動(dòng)的距離和方向隨電流的大小和方向而變化。例如擋板向右移近噴嘴時(shí)，就在主閥芯兩端面上產(chǎn)生壓力差推動(dòng)主閥芯左移，使壓力油口P S與載荷1口相通，回油口與載荷 2口相通。主閥芯左移的同時(shí)通過(guò)反饋桿對(duì)力矩馬達(dá)產(chǎn)生的力矩和擋板的位移進(jìn)行負(fù)反饋。因此，主閥芯的位移量就能精確地隨著電流的大小和方向而變化，從而控制通向液壓執(zhí)行元件的流量和壓力。

    德國(guó)REXROTH力士樂(lè)伺服閥是將氣動(dòng)量轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤狠敵隽康臍庖恨D(zhuǎn)換元件。服閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件，它能夠把微小的電氣信號(hào)轉(zhuǎn)換成大功率的液壓能（流量和壓力）輸出。它的性能的優(yōu)劣對(duì)系統(tǒng)的影響很大。因此，它是電液控制系統(tǒng)的核心和關(guān)鍵。為了能夠正確設(shè)計(jì)和使用電液控制系統(tǒng)，必須掌握不同類型和性能的電液伺服閥。
    德國(guó)REXROTH力士樂(lè)伺服閥輸入信號(hào)是由電氣元件來(lái)完成的。電氣元件在傳輸、運(yùn)算和參量的轉(zhuǎn)換等方面既快速又簡(jiǎn)便，而且可以把各種物理量轉(zhuǎn)換成為電量。所以在自動(dòng)控制系統(tǒng)中廣泛使用電氣裝置作為電信號(hào)的比較、放大、反饋檢測(cè)等元件；而液壓元件具有體積小，結(jié)構(gòu)緊湊、功率放大倍率高，線性度好，死區(qū)小，靈敏度高，動(dòng)態(tài)性能好，響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)，可作為電液轉(zhuǎn)換功率放大的元件。因此，在一控制系統(tǒng)中常以電氣為“神經(jīng)"，以機(jī)械為“骨架"，以液壓控制為“肌肉"最大限度地發(fā)揮機(jī)電、液的長(zhǎng)處。

    德國(guó)REXROTH力士樂(lè)伺服閥的種類很多，但各種伺服閥的工作原理又基本相似，其分析研究的方法也大體相同，故今以常用的力反饋兩級(jí)電液伺服閥和位置反饋的雙級(jí)滑閥式伺服閥為重點(diǎn)，討論它的基本方程、傳遞函數(shù)、方塊圖及其特性分析。其它伺服閥只介紹其工作原理，同時(shí)也介紹伺服閥的性能參數(shù)及其測(cè)試方法。