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德國(guó)KUBLER編碼器使用注意7大要點(diǎn)
閱讀：665 發(fā)布時(shí)間：2022-9-7德國(guó)KUBLER編碼器使用注意7大要點(diǎn)
以下是東莞市廣聯(lián)小任為大家介紹KUBLER編碼器使用要點(diǎn)，希望對(duì)您有所幫助，請(qǐng)看下面描述：
1.庫伯勒編碼器有個(gè)轉(zhuǎn)速上限，超過這個(gè)上限是不能正常工作的，這個(gè)是硬件的限制，原則上線數(shù)越多轉(zhuǎn)速就越低，這點(diǎn)在選型時(shí)要注意，編碼器的輸出一般是開漏的，所以單片機(jī)的io一定要上拉輸入狀態(tài)。
2.定時(shí)器初始化好以后，任何時(shí)候CNT寄存器的值就是編碼器的位置信息，正轉(zhuǎn)他會(huì)加反轉(zhuǎn)他會(huì)減這部分是不需要軟件干預(yù)的，初始化時(shí)給的TIM_Period 值應(yīng)該是碼盤整圈的刻度值，在減溢出會(huì)自動(dòng)修正為這個(gè)數(shù)。加超過此數(shù)值就回0.
3.如果要擴(kuò)展成多圈計(jì)數(shù)需要溢出中斷像樓主說的，程序上圈計(jì)數(shù)加減方向位就行了。
4.庫伯勒編碼器每個(gè)定時(shí)器的輸入腳可以通過軟件設(shè)定濾波5.應(yīng)用中如果沒有絕對(duì)位置信號(hào)或者初始化完成后還沒有收到絕對(duì)位置信號(hào)前的計(jì)數(shù)只能是相對(duì)計(jì)數(shù)。收到絕對(duì)位置信號(hào)后重新修改一次CNT的值就行了。碼盤一般都有零位置信號(hào)，結(jié)合到定時(shí)器捕獲輸入就行。上電以后要往返運(yùn)動(dòng)一下找到這個(gè)位置。
6.即便有濾波計(jì)數(shù)值偶爾也會(huì)有出錯(cuò)誤的情況，一圈多計(jì)一個(gè)或少計(jì)一個(gè)數(shù)都是很正常的特別是轉(zhuǎn)速比較高的時(shí)候尤其明顯，有個(gè)絕對(duì)位置信號(hào)做修正是很有必要的。絕對(duì)位置信號(hào)不需要一定在零位置點(diǎn)，收到這個(gè)信號(hào)就將CNT修正為一個(gè)固定的數(shù)值即可。
7.庫伯勒編碼器開啟定時(shí)器的輸入中斷可以達(dá)到每個(gè)步計(jì)數(shù)都作處理的效果，但是高速運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候你可能處理不過來。
KUBLER編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械的原理，當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過齒輪傳動(dòng)另一組碼盤（或多組齒輪，多組碼盤），在單圈編碼的基礎(chǔ)上再增加圈數(shù)的編碼，以擴(kuò)大編碼器的測(cè)量范圍，這樣的編碼器就稱為多圈式編碼器，它同樣是由機(jī)械位置確定編碼，每個(gè)位置編碼*一不重復(fù)，而無需記憶。
KUBLER單圈型編碼器另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是由于測(cè)量范圍大，實(shí)際使用往往富裕較多，這樣在安裝時(shí)不必要費(fèi)勁找零點(diǎn)，將某一中間位置作為起始點(diǎn)就可以了，而大大簡(jiǎn)化了安裝調(diào)試難度。
德國(guó)KUBLER庫伯勒單圈型編碼器原理與選用注意的事項(xiàng)如下：
1．式編碼器的常規(guī)外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.
2．式編碼器分為：?jiǎn)稳?，多圈?/span>
3．式編碼器按原理分為：磁值編碼器，光電值編碼器4．式編碼器出線方式分為：側(cè)出線，后出線5．式編碼器軸分為：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.
6．式編碼器分為：軸，盲孔，通孔。
7．式編碼器防護(hù)等級(jí)分為：IP54-68.
8．B式編碼器安裝方式分為：夾緊法蘭、同步法蘭、夾緊帶同步法蘭、盲孔（彈簧，抱緊）、通孔（彈簧，鍵銷）9．式編碼器精度分為：?jiǎn)稳群投嗳?，加起來是總精度，也就是通常的多少位（常?guī)24位，25位，30位，32位。。。。）。
10．式編碼器通訊協(xié)議波特率：4800~115200 bit/s，默認(rèn)為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms11.式編碼器輸出可選：SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二進(jìn)制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等KUBLER編碼器，因其每一個(gè)位置*一、抗干擾、無需掉電記憶，已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長(zhǎng)度測(cè)量和定位控制。
編碼器光碼盤上有許多道刻線，每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排，這樣，在編碼器的每一個(gè)位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的*一的2進(jìn)制編碼（格雷碼），這就稱為n位編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機(jī)械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。編碼器由機(jī)械位置決定的每個(gè)位置的*一性，它無需記憶，無需找參考點(diǎn)，而且不用一直計(jì)數(shù)，什么時(shí)候需要知道位置，什么時(shí)候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。
??然后這里是平衡車上的編碼器。
??輪子上有一根線，最靠邊的兩根是電機(jī)電源線，由tb6612驅(qū)動(dòng)，可以用來控制電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)向。然后中間四個(gè)是編碼器接口。
??注意~使用的兩個(gè)編碼器接反了。如果測(cè)試時(shí)輪子同向旋轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)值相反，只需改變AB相即可?；蛘咴谧x取的其中一個(gè)數(shù)字前加一個(gè)減號(hào)。
??然后編碼器電源是5v，電源問題，這個(gè)是增量輸出霍爾編碼器。編碼器有AB相輸出，不僅能測(cè)速度，還能判別旋轉(zhuǎn)方向。根據(jù)上圖中的接線說明，我們可以看到，我們只需要給編碼器電源提供5V的電壓，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)就可以通過AB相輸出方波信號(hào)。編碼器自帶上拉電阻，無需外接上拉，直接接單片機(jī)IO讀取即可。
??當(dāng)然，這并不意味著編碼器必須使用定時(shí)器作為接口。有些微控制器沒有編碼器接口的功能，也可以用外部中斷代替。將編碼器A相的輸出接到單片機(jī)的外部中斷輸入口，這樣可以通過跳變沿觸發(fā)中斷，然后在相應(yīng)的外部中斷服務(wù)函數(shù)中，再用B相的電平來判斷正向和反向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)A相當(dāng)于一個(gè)過渡沿時(shí)，B相的高電平為正轉(zhuǎn)，低電平為反轉(zhuǎn)。那么普通的io口也可以處理。
??但是使用stm32作為編碼器接口的好處是計(jì)數(shù)更智能，允許接口抖動(dòng)而不影響結(jié)果。而且配置代碼很多，拉過來用就行了。所以下面介紹stm32定時(shí)器作為編碼器接口
德國(guó)KUBLER編碼器使用注意7大要點(diǎn)