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德國(guó)KUBLER編碼器使用注意7大要點(diǎn)

閱讀:665          發(fā)布時(shí)間:2022-9-7

德國(guó)KUBLER編碼器使用注意7大要點(diǎn)

以下是東莞市廣聯(lián)小任為大家介紹KUBLER編碼器使用要點(diǎn),希望對(duì)您有所幫助,請(qǐng)看下面描述:

  1.庫伯勒編碼器有個(gè)轉(zhuǎn)速上限,超過這個(gè)上限是不能正常工作的,這個(gè)是硬件的限制,原則上線數(shù)越多轉(zhuǎn)速就越低,這點(diǎn)在選型時(shí)要注意,編碼器的輸出一般是開漏的,所以單片機(jī)的io一定要上拉輸入狀態(tài)。

  2.定時(shí)器初始化好以后,任何時(shí)候CNT寄存器的值就是編碼器的位置信息,正轉(zhuǎn)他會(huì)加反轉(zhuǎn)他會(huì)減這部分是不需要軟件干預(yù)的,初始化時(shí)給的TIM_Period 值應(yīng)該是碼盤整圈的刻度值,在減溢出會(huì)自動(dòng)修正為這個(gè)數(shù)。加超過此數(shù)值就回0.

  3.如果要擴(kuò)展成多圈計(jì)數(shù)需要溢出中斷像樓主說的,程序上圈計(jì)數(shù)加減方向位就行了。

  4.庫伯勒編碼器每個(gè)定時(shí)器的輸入腳可以通過軟件設(shè)定濾波5.應(yīng)用中如果沒有絕對(duì)位置信號(hào)或者初始化完成后還沒有收到絕對(duì)位置信號(hào)前的計(jì)數(shù)只能是相對(duì)計(jì)數(shù)。收到絕對(duì)位置信號(hào)后重新修改一次CNT的值就行了。碼盤一般都有零位置信號(hào),結(jié)合到定時(shí)器捕獲輸入就行。上電以后要往返運(yùn)動(dòng)一下找到這個(gè)位置。

  6.即便有濾波計(jì)數(shù)值偶爾也會(huì)有出錯(cuò)誤的情況,一圈多計(jì)一個(gè)或少計(jì)一個(gè)數(shù)都是很正常的特別是轉(zhuǎn)速比較高的時(shí)候尤其明顯,有個(gè)絕對(duì)位置信號(hào)做修正是很有必要的。絕對(duì)位置信號(hào)不需要一定在零位置點(diǎn),收到這個(gè)信號(hào)就將CNT修正為一個(gè)固定的數(shù)值即可。

  7.庫伯勒編碼器開啟定時(shí)器的輸入中斷可以達(dá)到每個(gè)步計(jì)數(shù)都作處理的效果,但是高速運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候你可能處理不過來。

  KUBLER編碼器生產(chǎn)廠家運(yùn)用鐘表齒輪機(jī)械的原理,當(dāng)中心碼盤旋轉(zhuǎn)時(shí),通過齒輪傳動(dòng)另一組碼盤(或多組齒輪,多組碼盤),在單圈編碼的基礎(chǔ)上再增加圈數(shù)的編碼,以擴(kuò)大編碼器的測(cè)量范圍,這樣的編碼器就稱為多圈式編碼器,它同樣是由機(jī)械位置確定編碼,每個(gè)位置編碼*一不重復(fù),而無需記憶。

  KUBLER單圈型編碼器另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是由于測(cè)量范圍大,實(shí)際使用往往富裕較多,這樣在安裝時(shí)不必要費(fèi)勁找零點(diǎn),將某一中間位置作為起始點(diǎn)就可以了,而大大簡(jiǎn)化了安裝調(diào)試難度。

  德國(guó)KUBLER庫伯勒單圈型編碼器原理與選用注意的事項(xiàng)如下:

  1.式編碼器的常規(guī)外形:38MM,58MM,66MM,80MM.100MM.

  2.式編碼器分為:?jiǎn)稳?,多圈?/span>

  3.式編碼器按原理分為:磁值編碼器,光電值編碼器4.式編碼器出線方式分為:側(cè)出線,后出線5.式編碼器軸分為:6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM.

  6.式編碼器分為:軸,盲孔,通孔。

  7.式編碼器防護(hù)等級(jí)分為:IP54-68.

  8.B式編碼器安裝方式分為:夾緊法蘭、同步法蘭、夾緊帶同步法蘭、盲孔(彈簧,抱緊)、通孔(彈簧,鍵銷)9.式編碼器精度分為:?jiǎn)稳群投嗳?,加起來是總精度,也就是通常的多少位(常?guī)24位,25位,30位,32位。。。。)。

  10.式編碼器通訊協(xié)議波特率:4800~115200 bit/s,默認(rèn)為9600 bit/s。刷新周期約1.5ms11.式編碼器輸出可選:SSI、4-20MA、profibus-dp、DEVicenet、并行、二進(jìn)制碼、、BiSS、ISI、CANopen、Endat及Hiperface等KUBLER編碼器,因其每一個(gè)位置*一、抗干擾、無需掉電記憶,已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長(zhǎng)度測(cè)量和定位控制。

  編碼器光碼盤上有許多道刻線,每道刻線依次以2線、4線、8線、16線。。。。。。編排,這樣,在編碼器的每一個(gè)位置,通過讀取每道刻線的通、暗,獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的*一的2進(jìn)制編碼(格雷碼),這就稱為n位編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機(jī)械位置決定的,它不受停電、干擾的影響。編碼器由機(jī)械位置決定的每個(gè)位置的*一性,它無需記憶,無需找參考點(diǎn),而且不用一直計(jì)數(shù),什么時(shí)候需要知道位置,什么時(shí)候就去讀取它的位置。這樣,編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。

KUBLER電機(jī)編碼器接線

??然后這里是平衡車上的編碼器。

??輪子上有一根線,最靠邊的兩根是電機(jī)電源線,由tb6612驅(qū)動(dòng),可以用來控制電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)向。然后中間四個(gè)是編碼器接口。

??注意~使用的兩個(gè)編碼器接反了。如果測(cè)試時(shí)輪子同向旋轉(zhuǎn),計(jì)數(shù)值相反,只需改變AB相即可?;蛘咴谧x取的其中一個(gè)數(shù)字前加一個(gè)減號(hào)。

??然后編碼器電源是5v,電源問題,這個(gè)是增量輸出霍爾編碼器。編碼器有AB相輸出,不僅能測(cè)速度,還能判別旋轉(zhuǎn)方向。根據(jù)上圖中的接線說明,我們可以看到,我們只需要給編碼器電源提供5V的電壓,電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)就可以通過AB相輸出方波信號(hào)。編碼器自帶上拉電阻,無需外接上拉,直接接單片機(jī)IO讀取即可。

??當(dāng)然,這并不意味著編碼器必須使用定時(shí)器作為接口。有些微控制器沒有編碼器接口的功能,也可以用外部中斷代替。將編碼器A相的輸出接到單片機(jī)的外部中斷輸入口,這樣可以通過跳變沿觸發(fā)中斷,然后在相應(yīng)的外部中斷服務(wù)函數(shù)中,再用B相的電平來判斷正向和反向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)A相當(dāng)于一個(gè)過渡沿時(shí),B相的高電平為正轉(zhuǎn),低電平為反轉(zhuǎn)。那么普通的io口也可以處理。

??但是使用stm32作為編碼器接口的好處是計(jì)數(shù)更智能,允許接口抖動(dòng)而不影響結(jié)果。而且配置代碼很多,拉過來用就行了。所以下面介紹stm32定時(shí)器作為編碼器接口

德國(guó)KUBLER編碼器使用注意7大要點(diǎn)

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