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機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。

1、 液壓傳動  是以油液的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動。其主要特點是：抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然有的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。

2、氣壓傳動  是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動。其主要特點是介質(zhì)來

源極方便、氣動動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性差，而且氣源壓力較低，適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。

3、機械傳動  即由機械傳動機構(gòu)（如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構(gòu)等）驅(qū)動。其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠、動作頻率高，但結(jié)構(gòu)較大，動作程序不可變。它常被用于為工作主機的上、下料。

4、電力傳動  即由特殊結(jié)構(gòu)的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動，因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機構(gòu)，故機械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發(fā)展前途

下面以一潤滑油泵PLC控制系統(tǒng)為例介紹PLC系統(tǒng)設計的步驟和方法：

I/O信號的地址分配表、PLC現(xiàn)場器件實際接線圖以及梯形圖如下圖所示。KM控制潤滑油泵電動機啟動，時間繼電器450控制潤滑時間，451控制不潤滑時間。

現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部繼電器對照表

PLC與現(xiàn)場器件接線圖：

梯形圖為：

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V90 EPOS控制相關參數(shù)設置

PLC通過PROFINET與V90 PN伺服驅(qū)動器搭配進行位置控制，使用V90 PN的其本定位功能(EPOS)時，需要使用調(diào)試軟件V-Assistant對V90 PN進行項目配置。

1. 設置控制模式為"基本位置控制(EPOS)"

2. 配置通信報文為西門子報文111

3. 點擊"設置PROFINET->配置網(wǎng)絡"，設置V90的IP地址及設備名稱

注意：設置的設備名稱一定要與PLC項目中配置的相同。
參數(shù)保存后需重啟驅(qū)動器才能生效。

4. 設置機械結(jié)構(gòu)相關參數(shù)

需要設置正確的齒輪比，以及設置負載轉(zhuǎn)動一圈物體移動距離所對應的長度單位(LU)，例如定義1LU對應0.001mm，齒輪比為1:1，而負載移動一圈的距離為10mm，則此時負載轉(zhuǎn)動一圈對應的長度單位為10000LU。

5. 設置基本定位功能的相關參數(shù)

可設置大加減速度，運行程序段的參數(shù)、Jog點動參數(shù)和定位監(jiān)控窗口參數(shù)。

6. 設置回零相關參數(shù)

7. 其他相關基本定位參數(shù)，在參數(shù)列表中設置